FreeRTOS

❉  FreeRTOS的零中断延迟有着很大的局限性。由【BASEPRI】屏蔽脱管的高优先级中断实现零中断延迟。

☆  仅Cortex-M3等有BASEPRI寄存器的内核可以实现零中断延迟。

☆  脱管的中断优先级由用户定义。

✘  脱管的高优先级中断不能调用服务。

    不能调用服务又如何唤醒任务？

    任务的实时性又如何保证？

❉  由【OS中断：SysTick、PendSV、SVC】，构成《服务层临界区》，再配合互斥访问指令实现零中断延迟。

☆  仅Cortex-M3等支持互斥访问指令的内核可以实现零中断延迟。

☆  非最低两级优先级中断零中断延迟。因此建议用户中断不要使用最低两级优先级，以免被OS中断抢占。

✔  所有中断都可随意调用服务。

❉  中断挂起服务仅支持【FIFO服务】。

RTX4/5

CosyOS

❉  由【OS中断：SysTick、PendSV】+ 内核锁，构成《服务层临界区》，再配合多种技术手段实现零中断延迟。

☆  从CISC至RISC、从51至Arm，所有内核均可实现零中断延迟。

☆  非最低优先级中断零中断延迟。

因此建议用户中断不要使用最低优先级，以免被OS中断抢占。

✔  所有中断都可随意调用服务。

❉  中断挂起服务即支持【FIFO服务】，又支持【FLAG服务】。